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无人机SLAM避障技术研究
无人机 同时定位与地图创建 避障 人工势场
2016/10/12
针对无人机没有考虑障碍规避而导致无人机的同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)任务无法完成的问题，提出一种改进的人工势场法。通过建立一个包含无人机到目标点的距离、无人机到障 碍物的距离及障碍物方差的势场函数，制定避障策略，从而解决无人机SLAM 的障碍规避问题，并在构建的无人机 运动模型基础上，对提出的算法进行仿真验证。仿真结果...
无人机SLAM避障技术研究
无人机 同时定位与地图创建 避障 人工势场
2016/4/6
无人机在实施SLAM时,由于环境的先验未知性,往往存在许多固定或运动的障碍物,影响着无人机的飞行安全和SLAM任务的完成。为此,提出了一种改进的人工势场法,通过建立一个包含无人机到目标点的距离、无人机到障碍物的距离及障碍物方差的势场函数,制定避障策略,从而解决无人机SLAM的障碍规避问题。在构建的无人机运动模型基础上,对提出的算法进行仿真验证,结果表明该算法在完成SLAM任务的同时,能够有效地避开...
无人机SLAM避障技术研究
无人机 同时定位与地图创建 避障 人工势场
2016/5/23
无人机在实施SLAM时,由于环境的先验未知性,往往存在许多固定或运动的障碍物,影响着无人机的飞行安全和SLAM任务的完成。为此,提出了一种改进的人工势场法,通过建立一个包含无人机到目标点的距离、无人机到障碍物的距离及障碍物方差的势场函数,制定避障策略,从而解决无人机SLAM的障碍规避问题。在构建的无人机运动模型基础上,对提出的算法进行仿真验证,结果表明该算法在完成SLAM任务的同时,能够有效地避开...
基于量测噪声和观测次数的EKF-SLAM一致性分析
Simultaneous localization and mapping (SLAM) extended Kalman filter (EKF) consistency
2009/9/28
Inconsistency is a fundamental problem in simultaneous localization and mapping (SLAM). Previous works from predecessors have studied the inconsistent problem of extended Kalman filter (EKF) SLAM algo...